실습 환경 구성

로봇 시뮬레이션 환경 구성 및 설치

1. 환경 구성을 위해 필요한 요소 설치

   sudo apt update && sudo apt install -y \\
     build-essential \\
     cmake \\
     git \\
     libbullet-dev \\
     python3-colcon-common-extensions \\
     python3-flake8 \\
     python3-pip \\
     python3-pytest-cov \\
     python3-rosdep \\
     python3-setuptools \\
     python3-vcstool \\
     openssh-server \\
     wget
   

2. 워크스페이스를 구성하고 필요한 리소스들을 가져오기

   mkdir -p ~/nav2_ws/src
   cd ~/nav2_ws/
   wget <https://raw.githubusercontent.com/Adlink-ROS/neuronbot2_ros2.repos/humble/neuronbot2_ros2.repos>
   vcs import src < neuronbot2_ros2.repos
   

   • ADLINK NeuronBot 사용

3. 워크스페이스 안의 모든 의존성 패키지 설치

   cd ~/nav2_ws/
   rosdep update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro humble
   

4. 워크스페이스 내 패키지들을 빌드

   cd ~/nav2_ws/
   colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   
   source ~/nav2_ws/install/local_setup.bash # 또는 새 터미널 열기
   

   • .bashrc 또는 .zshrc에서 워크스페이스를 이미 등록하였습니다.

시뮬레이션 환경 열기 및 간단한 제어

ros2 launch neuronbot2_gazebo neuronbot2_world.launch.py

• neuronbot2_world.launch.py의 28번째 줄의 파일을 수정하여 world를 바꿀 수 있음

• Mememan world (mememan_world.model) / Phenix world (phenix_world.model)

  

1. 아래 명령어를 통해 로봇 제어 가능

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

SLAM Demo

1. 아래 SLAM 기법들 중 하나를 선택하여 런치 파일을 실행

   • Gmapping

     ros2 launch neuronbot2_slam gmapping_launch.py open_rviz:=true use_sim_time:=true
     

   • SLAM Toolbox

     ros2 launch neuronbot2_slam slam_toolbox_launch.py open_rviz:=true use_sim_time:=true
     

   • Cartographer

     # neuronbot2/neuronbot2_slam/cartographer_launch.py에서
     # occupancy_grid_node -> **cartographer_occupancy_grid_node 수정**
     
     ...
     
     Node(
         package='cartographer_ros',
         **executable='cartographer_occupancy_grid_node', # 수정!!!**
         name='occupancy_grid_node',
         output='screen',
         parameters=[{'use_sim_time': use_sim_time}],
         arguments=['-resolution', resolution, '-publish_period_sec', publish_period_sec]),
     
     ...
     

     ros2 launch neuronbot2_slam cartographer_launch.py open_rviz:=true use_sim_time:=true
     

2. teleop_twist_keyboard 노드를 통해 지도 완성

   ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
   

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