• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

1. 토픽 메세지 정의

1. 새로운 패키지 생성

ros2 pkg create --build-type ament-cmake my_first_package_msgs

• src 폴더에서, ros2 pkg create 명령어로, 빌드 타입을 ament-cmake, 이름을 my_first_mackage_msgs로 생성
• ament-cmake의 메세지 빌드 기능 활용
• 직접 사용할 pkg와 사용할 메세지 정의를 pkg_msgs로 구분
• 원격pc에서 pkg_msgs만 가져와서 빌드 → 토픽 주고받기 (로봇의 ros2 버전이 다르더라도 핸들링 가능)

2. tree 확인

• ament-python은 setup.py, ament-cmake는 CMakeLists.txt에서 설정

3. CmdAndPoseVel.msg

• 토픽에서 사용할 메세지 정의 (msg폴더)
• cmd_vel은 로봇의 직선/회전 명령 토픽