환경 구성

1. 시뮬레이션 환경 설치

   cd ~/nav2_ws/src
   git clone <https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-bookstore-world.git> -b ros2
   

2. 내려받은 aws_robomaker_bookstore_world 패키지 빌드

   cd ~/nav2_ws
   colcon build --symlink-install --packages-select aws_robomaker_bookstore_world
   

3. 새 터미널에서 시뮬레이션 환경 확인

   # ros2 launch aws_robomaker_bookstore_world view_bookstore.launch.py
   

시뮬레이션 환경에 neuronbot2 스폰

1. ~/nav2_ws/src/neuronbot2/neuronbot2_gazebo/launch/ 경로의 neuronbot2_world.launch.py 파일 일부 수정

   ...
   
   def generate_launch_description():
   		launch_file_dir = os.path.join(get_package_share_directory('neuronbot2_gazebo'), 'launch')
   		pkg_gazebo_ros = get_package_share_directory('gazebo_ros')
   		
   		gazebo_model_path = os.path.join(get_package_share_directory('neuronbot2_gazebo'), 'models')
   		**world_model_path = os.path.join(get_package_share_directory('aws_robomaker_bookstore_world'), 'models')**
   		
   		if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ:
   		    **os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += ":" + gazebo_model_path + ":" + world_model_path**
   		else :
   		    os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = gazebo_model_path
   		
   		use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')
   		use_camera = LaunchConfiguration('use_camera', default='none')
   		x_pose = LaunchConfiguration('x_pose', default='0.0')
   		y_pose = LaunchConfiguration('y_pose', default='0.0')
   		
   		world = os.path.join(
   		    **get_package_share_directory('aws_robomaker_bookstore_world'),**
   		    'worlds',
   		    **'bookstore.world'**
   		)
   
   ...
   

   • aws_robomaker_bookstore_world 패키지의 models 디렉토리 안에 있는 모델들을 Gazebo가 읽을 수 있도록 환경변수에 추가

     **world_model_path = os.path.join(get_package_share_directory('aws_robomaker_bookstore_world'), 'models')**
     
     if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ:
         **os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += ":" + gazebo_model_path + ":" + world_model_path**
     else :
         os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = gazebo_model_path
     

   • 일부 함수들을 활용해 월드 파일이 있는 경로 수정

     world = os.path.join(
         **get_package_share_directory('aws_robomaker_bookstore_world'),**
         'worlds',
         **'bookstore.world'**
     )
     

2. neuronbot2가 bookstore.world에 spawn되는지 확인

   ros2 launch neuronbot2_gazebo neuronbot2_world.launch.py
   

   

Cartographer를 통한 SLAM 수행

1. 아래 명령어를 통해 Mapping 수행

   ros2 launch neuronbot2_slam cartographer_launch.py open_rviz:=true use_sim_time:=true
   

2. 터미널을 추가로 열어 아래 노드를 실행시키고 수동으로 지도 작성

   ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard