• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

1. 토픽 구독 - 토픽 발행

1. 새로운 node 생성

• my_first_package에서 생성
• 파일 이름은 turtle_cmd_and_pose.py

2. setup.py 수정

• entry_points 추가

3. 코드 생성

import rclpy as rp
from rclpy.node import Node
from turtlesim.msg import Pose

class CmdAndPose(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('turtle_cmd_pose')
        self.subscription = self.create_subscription(
            Pose,
            '/turtle1/pose',
            self.callback_pose,
            10
        )

    def callback_pose(self, msg):
        print(msg)

def main():
    rp.init()

    turtlesim_subscriber = CmdAndPose()
    rp.spin(turtlesim_subscriber)

    turtlesim_subscriber.destroy_node()
    rp.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

• init에 입력 인자 이름을 잡으면 node의 이름이 된다
• 그 노드의 기능으로 create_subscription
• Pose라는 데이터 데피니션 사용하는 turtle1의 pose 구독
• 토픽이 발행되서 들어올 때마다 callback_pose
• callback_pose는 print만
• 위에서 class 만든 것 불러와서 노드 선언 (turtle_cmd_pose_node)