작성한 지도 저장

• Cartographer 등의 2D LiDAR 기반 SLAM 알고리즘을 통해 생성한 지도를 저장하려면 nav2_map_server 패키지의 map_saver 노드 실행

1. cartographer를 작동시키고 로봇을 주행하여 지도 작성

   # bookstore world에 neuronbot2를 spawn하고 cartographer 수행 (이미 켜져있으면 skip)
   ros2 launch neuronbot2_gazebo neuronbot2_world.launch.py
   ros2 launch neuronbot2_slam cartographer_launch.py open_rviz:=true use_sim_time:=true
   
   # 로봇 수동 제어
   ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
   

   

2. 지도를 저장할 디렉토리로 이동 후 저장

   cd ~/nav2_ws/src/neuronbot2/neuronbot2_nav/map
   ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f bookstore
   

   

3. 저장한 지도를 다음에 사용할 수 있도록, 빌드를 통해 워크스페이스의 install 디렉토리에 설치

   cd ~/nav2_ws
   colcon build --symlink-install --packages-select neuronbot2_nav
   

지도 수정

• 실제 환경과의 미세한 불일치나 필요에 따라 지도에 수동 수정할 필요가 있을 수 있습니다.
  • 장애물 제거 또는 추가
    • 로봇이 매핑하는 동안 일시적인 장애물은 지도에서 제거
    • 매핑 후에 설치된 새로운 고정 장애물이나 구조물을 지도에 추가
  • 경계선 정확도 개선
    • 벽이나 기타 경계선이 불분명하거나 잘못 표시된 경우 정확하게 수정할 수 있음
    • 로봇의 내비게이션 정확도를 향상시키는 데 중요
  • 노이즈 및 아티팩트(artifact) 제거
    • 스캔 중에 발생할 수 있는 노이즈나 아티팩트를 제거하여 지도의 전반적인 품질 품질 향상
  • 지형 특징 강조
    • 특정 지형 특징을 더 잘 강조하기 위해 그래픽 편집 도구를 사용할 수 있음
    • 문이나 계단과 같은 중요한 지형 요소를 더 두드러지게 표시

1) 에디터를 통해 수정

1. 이미지 편집 툴 GIMP설치

   sudo apt install gimp
   

   

2. GIMP를 실행하고 지도 파일인 *.pgm 파일 열어준 뒤 지도를 적절히 수정

   

저장한 맵을 다른 프로세스에서 사용하기

• 2D LiDAR SLAM 기반의 알고리즘으로 지도를 만들고 map_saver로 저장한 후에, 또 다른 지도를 만들려는 경우가 아니라면 mapping 작업을 다시 할 필요 없음
• 생성한 지도는 Localization 시스템이나 Path Planner와 같은 다른 내비게이션 애플리케이션(Nav2)에 제공할 때map_server 노드 사용
• Nav2 기반으로 Localization이나 Path Planner을 수행할 때 아래 2개 노드 실행하면서 지도 불러오기
  • map_server
  • nav2_lifecycle_manager
• 실제 아래 두 개의 런치파일에서 위에서 언급한 두 개의 노드 사용
  • ~/nav2_ws/src/neuronbot2/neuronbot2_nav/launch/localization_launch.py
  • ~/nav2_ws/src/neuronbot2/neuronbot2_nav/launch/navigation_launch.py