• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

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토픽에서는 msg, 서비스에서는 서비스 정의

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1. 서비스 메세지 정의

1. srv 폴더 생성

• my_first_package_msgs에서 srv 폴더 생성

2. srv 파일 생성

• 데이터 데피니션 생성
• MultiSpawn.srv 이름으로 생성
• req와 res 구분 (구분자 사용, ---)

3. CMakeLists.txt 수정

• srv 폴더에 MultiSpawn.srv파일이 있다고 CMakeList에 알려주기

4. 빌드하고 환경 부르기

5. interface show 확인