• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

1. 서비스 서버 만들기

1. 코드 생성

from my_first_package_msgs.srv import MultiSpawn

import rclpy as rp
from rclpy.node import Node

class MultiSpawning(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('multi_spawn')
        self.server = self.create_service(MultiSpawn, "multi_spawn", self.callback_service)

    def callback_service(self, request, response):
        print('Request : ', request)

        response.x = [1., 2., 3.]
        response.y = [1., 20., 30.]
        response.theta = [100., 200., 300.]

        return response

def main(args=None):
    rp.init(args=args)
    MultiSpawn = MultiSpawning()
    rp.spin(MultiSpawn)
    rp.shutdown()

if __name__ =='__main__':
    main()

• my_first_package에 my_service_server.py 만들기
• create_service로 MultiSpawn 데이터 타입의 multi_spawn 생성
• 누군가가 서비스를 request한다면 콜백함수

2. setup.py 추가

3. 빌드 후 환경 부르기

4. service list 확인

• 데이터타입 MultiSpawn 확인

5. service call 테스트