• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

1. 액션 메세지 정의 만들기

1. 액션의 의미

"source : ROS 2 Documentation"

• action client가 action server에 요청할 때 send goal을 보낼 때 action definition이 같이 날아감
• action server는 마칠때까지 중간 과정을 topic으로 feedback을 줌

2. action 폴더 만들기

• my_first_package_msgs에 action 폴더 만들기 (mkdir action)

3. DistTurtle.action 생성

# Request
float32 linear_x
float32 angular_z
float32 dist
---
# Result
float32 pos_x
float32 pos_y
float32 pos_theta
float32 result_dist
---
# Feedback
float32 remained_dist

• 컨셉은 turtle을 내가 원하는 거리만큼 이동할 수 있도록
• Request에는 선속도와 각속도(cmd_vel), 이동해야 할 목표 거리
• Result에는 현재의 포지션과 자세 (turtle의 pos 토픽), 이동한 선(호)의 길이 계산 후 dist와 일치하면 정지