Nav2를 통한 Path Planning 실습

[방법1] Rviz2의 버튼

  1. 시뮬레이터 상의 2D LiDAR 시각화를 끄려면 아래 경로의 파일을 수정

    → ~/nav2_ws/src/neuronbot2/neuronbot2_gazebo/models/neuronbot2/model.sdf

    ...

<!-- 362번째 줄의 **visualize를 false로 변경** -->
<sensor name="rp_lidar_a1" type="ray">
    <always_on>true</always_on>
    **<visualize>false</visualize>**
    <pose>0.0 0 0.02 0 0 0</pose>
    <update_rate>5.5</update_rate>
    <ray>

...

  2. 시뮬레이션 환경(bookstore)에 neuronbot2을 spawn

    ros2 launch neuronbot2_gazebo neuronbot2_world.launch.py

    Untitled

  3. 사전에 만들어 놓은 지도를 불러오고 localization 활용하기 위해, neuronbot2_nav 패키지의 bringup_launch.py 파일을 수정

  4. Path Planning 수행을 위한 아래 통합 런치 파일 시작

    ros2 launch neuronbot2_nav bringup_launch.py use_sim_time:=true

  5. 지도에서 로봇의 초기 위치가 올바르지 않을 경우, 2D Pose Estimate 버튼을 클릭한 후 다음 시뮬레이터 상에서 로봇의 실제 위치에 해당하는 위치와 방향을 클릭

    init_nav2.gif

  6. Rviz2의 2D Goal Pose 버튼으로 목적에 해당하는 위치와 방향을 클릭해 자율주행 결과 확인

    2d_goal_pose.gif

[방법2] Action Server

ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose "pose: {header: {frame_id: map}, pose: {position: {x: 1.52, y: 1.92, z: 0.0}, orientation:{x: 0.0, y: 0.0, z: 0, w: 1.0000000}}}"

[방법3] Topic

ros2 topic pub -1 /goal_pose geometry_msgs/PoseStamped "{header: {stamp: {sec: 0}, frame_id: 'map'}, pose: {position: {x: 2.2, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}"

[방법4] 프로그래밍