Costmap

Untitled

	Global Costmap	Local Costmap
목적	로봇의 전체적인 경로 계획을 위해 사용	로봇의 실시간 장애물 회피 및 단기 경로 계획을 위해 사용
범위	주로 정적인 장애물(고정된 벽, 건물 등)을 반영	로봇의 현재 위치 주변의 동적인 장애물(움직이는 사람, 다른 로봇 등)을 반영
업데이트 주기	전체 맵을 기반으로 하기 때문에 업데이트 빈도가 낮음	상대적으로 작은 맵을 사용하여 빠른 업데이트

Costmap 실습

시뮬레이션 환경(bookstore)에 neuronbot2을 spawn하고, nav2 관련 런치 파일을 켜줍니다.

# terminal 1
ros2 launch neuronbot2_gazebo neuronbot2_world.launch.py

# terminal 2
ros2 launch neuronbot2_nav bringup_launch.py use_sim_time:=true

지도에서 로봇의 초기 위치가 올바르지 않을 경우, 2D Pose Estimate 버튼을 클릭한 후 다음 시뮬레이터 상에서 로봇의 실제 위치에 해당하는 위치와 방향을 수정

rqt