• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

1. rqt 관련 설치

sudo apt install ros-humble-rqt*

• humble의 rqt 모두 설치

2. turtlesim_node, rqt 실행

3. log-console 선택

• Plugins → Logging → Console

4. topic 명령 인가

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear:{x: 2., y: 0., z: 0.}, angular: {x: 0., y: 0., z: 0.}}"

• 직진 명령 (linear x 방향)
• topic pub 명령어로, 초당 1번씩 ,Twist 데이터 타입의 cmd_vel 토픽을 발행

5. rqt log console 확인

• Message에서 hit the wall 경고 확인