실습 환경 구성

로봇 시뮬레이션 환경 구성 및 설치

1. 환경 구성 요소 설치

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-navigation2 ros-$ROS_DISTRO-nav2-*
   

2. 워크스페이스 내에 필요한 Neobotix의 리소스 가져오기

   mkdir ~/nav2_ws/src/neobotix
   cd ~/nav2_ws/src/neobotix
   git clone <https://github.com/neobotix/neo_msgs2.git>
   git clone --branch $ROS_DISTRO <https://github.com/neobotix/neo_local_planner2.git>
   git clone --branch $ROS_DISTRO <https://github.com/neobotix/neo_localization2.git>
   git clone --branch $ROS_DISTRO <https://github.com/neobotix/neo_nav2_bringup.git>
   git clone --branch $ROS_DISTRO <https://github.com/neobotix/neo_simulation2.git>
   

3. 워크스페이스 내 패키지 빌드

   cd ~/nav2_ws/
   colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   
   source ~/nav2_ws/install/local_setup.bash # 또는 새 터미널 열기
   

4. ~/nav2_ws/src/neobotix/neo_simulation2/configs/mpo_700/navigation.yaml 파일의 잘못된 AMCL 설정 수정

   • 101번 째 줄 수정

     • 기존: robot_model_type: "omnidirectional”
     • 수정: robot_model_type: "nav2_amcl::OmniMotionModel”

     amcl:
       ros__parameters:
     	  
     	  ...
     	  
         **robot_model_type: "nav2_amcl::OmniMotionModel"**
     	  
     	  ...
     

   • mpo_700은 (1) 자체 Localization 알고리즘과 (2) AMCL 중 선택

5. ~/nav2_ws/src/neobotix/neo_simulation2/launch/simulation.launch.py 파일에서 aws.world가 강제로 켜지도록 수정

   • 60번 째 줄 수정

     # Get the required paths for the world and robot robot_description_urdf
     if (my_neo_environment == "neo_workshop" or my_neo_environment == "neo_track1"):
         world_path = os.path.join(
             get_package_share_directory('neo_simulation2'),
             'worlds',
             **'aws.world') # 수정 !!**
     

6. ~/nav2_ws/src/neobotix/neo_simulation2/launch/simulation.launch.py 파일에서 지도 메타 파일인 aws.yaml를 강제로 불러오도록 수정

   • 63번 째 줄 수정

     # Only set path for the neobotix supported maps
     if (my_neo_environment == "neo_workshop" or my_neo_environment == "neo_track1"):
         map_dir = os.path.join(
                 get_package_share_directory('neo_simulation2'),
                 'maps',
                 **'aws.yaml') # 수정 !!**
     

시뮬레이션 환경 열기 및 간단한 제어

1. 새 터미널을 열고 시뮬레이션 환경이 잘 열리는지 확인

   export MY_ROBOT=mpo_700
   ros2 launch neo_simulation2 simulation.launch.py
   

   

   • 사용가능한 로봇 및 시뮬레이션 환경

     MY_ROBOT	mpo_700, mpo_500, mp_400, mp_500
     MAP_NAME	aws, neo_track1, neo_workshop

2. 아래 명령어를 통해 로봇 제어

   ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
   

   • Holonomic Driving(Shift 버튼) : 조향 없이 이동 가능

   

3. nav2를 사용하기 위해 아래 런치파일 실행

   ros2 launch neo_simulation2 navigation.launch.py
   

   • 1. 자체 Localization 알고리즘이 아닌 (2) AMCL을 사용하고 싶을 경우 아래의 런치파일 실행

     ros2 launch neo_simulation2 navigation.launch.py use_amcl:=True
     

4. Rviz2 실행을 위해 아래 런치파일 실행

   ros2 launch neo_nav2_bringup rviz_launch.py
   

   

5. 2D Pose Estimate 버튼을 통해 초기위치 설정, Nav2 Goal 버튼으로 목적지 설정해 테스트 진행