• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

1. log 메세지 출력 만들기

self.get_logger().info('Dist turtle action server is started.')

• dist_turtle_action_server에 log 메세지 출력 만들기

2. 빌드 후 환경 부르기

3. 메세지 추가 수정

output_msg = "quantile_time is " + str(self.quantile_time) + ", "
output_msg = output_msg + "and almoust_goal_time is " + str(self.almosts_time) + ", "
self.get_logger().info(output(msg)

• dist_turtle_action_server에 파라미터 값 로그로 표현 가능하도록 추가

output_msg = "quantile_time is " + str(self.quantile_time) + ", "
output_msg = output_msg + "and almoust_goal_time is " + str(self.almosts_time) + ", "
self.get_logger().info(output(msg)

• 파라미터 콜백의 print문도 로그 메세지로 수정

tmp = feedback_msg.remained_dist - goal_handle.request.dist * self.quantile_time
tmp = abs(tmp)

if tmp < 0.02:
	output_msg = 'The turtle passes the ' + str(self.quantile_time) + ' point. '
	output_msg = output_msg + ' : ' + str(tmp)
	self.get_logger().info(output_msg)

• 0.02 이하로 들어가면 멈출 수 있도록 msg를 로그 레벨로 추가

4. 테스트 준비

• 액션 서버, 터틀심, 회전 명령, rqt 준비